Se llaman animales bravíos o salvajes los que viven naturalmente libres e independientes del hombre, como las fieras y los peces; domésticos, los que pertenecen a especies que viven ordinariamente bajo la dependencia del hombre, como las gallinas y las ovejas; domésticos de compañía los que han sido introducidos al núcleo familiar del ser humano y con los que se crean lazos afectivos, como los perros y los gatos, entre otros; domesticados los que, sin embargo de ser bravíos por su naturaleza, se han acostumbrado a la domesticidad, y reconocen de cierto modo el imperio del hombre; y de soporte emocional, los que proporcionan alivio, ayuda y son necesarios para el bienestar y la salud mental de una persona, recomendado y certificado por un profesional de la salud mental debidamente registrado, se determine que su presencia y vínculo con una persona es necesario para el tratamiento, manejo o estabilización de una condición médica o de salud mental documentada.
Los animales domesticados, mientras conservan la costumbre de volver al amparo o dependencia del hombre, siguen la regla de los animales domésticos, y perdiendo esta costumbre vuelven a la clase de los animales bravíos.
No se entenderán corno animales domésticos de compañía y de soporte emocional, los considerados partes de la fauna silvestre o exótica conforme lo establecido en la Ley 1333 de 2009 y el Título XI Ley 599 de 2000, Código Penal; ni aquellos respecto de los cuales se obtenga provecho o lucro económico o comercial.